संत श्री संताजी जगनाडे महाराज यांचा जन्म ८ डिसेंबर १६२४ रोजी महाराष्ट्र राज्यातील पुणे जिल्ह्यातील खेद तालुक्यातील मावळ या गावी विठोबा जगनाडे यांच्या घरी झाला. विठोबा जगनाडे व आई माथाबाई हे विठ्ठल भक्त होते त्यामुळे लहानपणापासूनच त्यांच्यावर धार्मिक संस्कार झाले व धार्मिक बाजूकडे त्यांना आवड निर्माण झाली.

   संताजींचा शिक्षण तसे फक्त हिशोब करण्यापुरतेच झाले. आणि ते झाल्यानंतर त्यांनी आपल्या पारंपारिक व्यवसाय म्हणजे तेल गाळण्यास सुरवात केली. व ते शिक्षन सोडून आपल्या वडिलांना व्यवसायात मदत करू लागले आणि त्या काळी बाल विवाहाची परंपरा असल्यामुळे त्याचा वयाच्या १२ व्या वर्षीच यमुनाबाईशी विवाह झाला व ते संसाराच्या बेडीत अडकले. आणि आता त्यांचे लक्ष्य फक्त कुटुंबावरच लागले

   त्या काळी संतांचे समाजाला कीर्तने अभंगांच्या माध्यमातून शिकवण देण्याचे कार्य चालू होते. तेव्हा संत तुकाराम महाराजांची ख्याती संपूर्ण महाराष्ट्रात झाली होती असेच एकदा संत तुकाराम महाराज संताजींच्या गावी कीर्तनासाठी आले होते. तिथे संत तुकारामांचा प्रभाव संताजींवर खूप मोठ्या परमात पडला व त्यांनी संसार सोडण्याच्या निर्णय घेतला. तेव्हा संत तुकारामांनी संताजीना समजावून सांगितले कि संसारात  राहूनही परमार्थ सदत येतो . आणि तेव्हा पासून संत संताजी जगनाडे महाराज ( सन्तु तेली ) हे संत तुकारामाच्या टाळकऱ्यातील  प्रमुख टाळकरी म्हणून ओळखले जावू लागले संत तुकारामांच्या सावलीत राहून त्यांनी तुकारामांची अभंगे लिहिण्यास सुरवात केली.

   संत तुकाराम महाराज यांचा जसा लोकांवर प्रभाव वाढत जात होता ते त्या काळातील काही भटांना सहन होत नव्हता कारण त्यामुळे त्यांच्या व्यवसाय कमी होत होता व त्यावेळी संत श्री तुकारामांनी लिहिलेल्या अभंगांची गाथा इंद्रायणी नदीमध्ये बुडवून नष्ट करण्याचा प्रयत्न केला परंतु संत तुकारामांचे सर्व अभंग हे संताजी महाराजांना मुखोत्गत पाठ होते म्हणून त्यांनी ते ते पुन्हा लिहून काढले.    

   संत तुकारामांनी संताजीना शेवटच्या क्षणी माती टाकण्यास येणार असे वाचनही दिले होते. संत तुकाराम महाराज हे संत संताजी जगनाडे महाराजांच्या आगोदरच वैकुंठाला गेले पण ज्यावेळी संत संताजी महाराजांचा अंत समय आला त्याविले कितीही प्रयत्न केले तरी काही संताजींचे पूर्ण शरीर गाडले जात नव्हते त्याचा चेहरा हा  राहत होता तेव्हा वैकुंठाहून संत तुकाराम महाराज आपले वाचन पूर्ण करण्यासाठी आले व तीन मुठी माती टाकल्यानंतर संताजींचा पूर्ण देह झाकला गेला.